《汉书·高帝纪下》：“贤士大夫有肯从我游者，吾能尊显之。布告天下，使明知朕意……御使中执法下郡守，其有意称明德者，必身劝，为之驾。” 颜师古 注引 文颖 曰：“有贤者，郡守身自往劝勉，令至京师，驾车遣之。”后以“劝驾”称劝人任职或作某事。
宋 苏轼 《叶嘉传》：“ 叶先生 方闭门制作，研味经史，志图挺立，必不屑进，未可促之。亲至山中，为之劝驾，始行。” 许杰 《逃兵》：“她的心思是乱的，她也不晓得自己的话是愤恨还是悲叹，更不知是挽留，还是劝驾。”