古代帝王驾出时扈从的仪仗队。出行之目的不同，仪式亦各别。自 汉 以后亦用于后妃、太子、王公大臣。
唐 制四品以上皆给卤簿。 汉 蔡邕 《独断》卷下：“天子出，车驾次第谓之卤簿。”《晋书·赵王伦传》：“ 惠帝 乘云母车，卤簿数百人。” 宋 叶梦得 《石林燕语》卷四：“ 唐 人谓卤，櫓也，甲楯之别名。凡兵卫以甲楯居外为前导，捍蔽其先后，皆著之簿籍，故曰‘卤簿’。因举 南朝 御史中丞、 建康 令皆有‘卤簿’，为君臣通称，二字别无义，此説为差近。” 鲁迅 《汉文学史纲要》第八篇：“ 梁孝王 名 武 ， 文帝 竇皇后 少子也。七国之叛， 梁 距 吴 楚 最有功，又最为大国，卤簿拟天子。”参阅《通典·礼六七》、 唐 封演 《封氏闻见记·卤簿》。