由天子所任命的诸侯之卿。
《左传·成公二年》：“不使命卿镇抚王室。” 杨伯峻 注：“‘命卿’，由 周 王室加以任命之卿。《礼记·王制》：‘大国三卿，皆命于天子；次国三卿，二卿命于天子。’可见‘命卿’制度之一斑。”《汉书·王嘉传》：“‘故继世立诸侯，象贤也。’虽不能尽贤，天子为择臣，立命卿以辅之。” 颜师古 注：“命卿，命於天子者也。”
汉 代县丞、县尉皆受命于朝廷，故亦称命卿。
《汉官仪》卷上：“大县，丞、左右尉，所谓命卿三人。小县，一尉、一丞，命卿二人。”