古时皇帝出行，有关官员对皇帝所乘车骑和随行人员进行安全检查。
《后汉书·舆服志上》：“每出，太僕奉驾上卤簿，中常侍、小黄门副；尚书主者，郎令使副；侍御史，兰臺令史副。皆执注，以督整车骑，谓之护驾。”后指保护皇帝。《太平广记》卷四二○引 唐 卢氏 《逸史·凌波女》：“妾是陛下 凌波池 中龙女，衞宫护驾，妾实有功。”
泛指随从保护。
清 袁枚 《新齐谐·山东林秀才》：“守公而行，并为公护驾者数年矣。”