《史记·留侯世家》载： 汉 张良 游 下邳 圯上，遇褐衣老父堕履圯下，命 良 取履，并长跪履之。老父曰：“孺子可教矣。”授以《太公兵法》。后以“跪履”表示向长者虚心求教。
唐 杜牧 《洛中送冀处士东游》诗：“ 刘济 愿跪履， 田兴 请建筹。” 唐 黄滔 《裴侍郎启》：“昨者面容跪履，亲俾窥天，仍如琢玉之品题，更启如金之然诺。” 宋 唐庚 《双榕》诗：“抠衣倘可亲，跪履安敢羞。”