这个成语来源于《诗经.小雅.小弁》，维桑与梓，必恭敬止。靡瞻匪父，靡依匪母。不属于毛，不罹于里。天之生我，我辰安在？
周幽王姬宫涅是西周的最后一个国君，他昏庸暴虐，政治腐败。
公元前779年，褒国进献了一个姓姒的美女，叫褒姒。周幽王十分宠爱她。褒姒一向不爱笑，幽王用音乐歌舞、美味佳肴都不能让她笑。有人献计点燃报警的烽火台，召来各路诸侯兵马，使他们上当，让褒姒笑一笑，幽王欣然同意。他带褒姒到行宫游玩，晚上传令点燃烽烟，各地诸侯见到烽烟，以为有盗寇侵扰京城，纷纷率领兵马赶来相救。到了一看，只见幽王在喝酒取乐。幽王派人对他们说：没有什么盗寇，让你们辛苦了！
诸侯受骗，匆匆地来，匆匆地去。褒姒看了不由大笑，幽王也很开心。褒姒生了个儿子叫伯服，幽王废掉申后，立褒姒为王后；废掉申后生的太子宜臼，立伯服为太子。
宜臼遭到废黜，住在外祖父申侯家里。他对自己的命运和国家的前途，满怀忧愁，心中十分痛苦，写了一首题目叫作《小弁》的诗，抒发自已的心情。诗的第三节说：看见屋边的桑树和梓树，一定要必恭必敬。我尊敬的是自己的父亲，我依恋的是自己的母亲。谁人不是父母的骨肉，谁人不是父母所生？上天生了我，可我的好日子到何处找寻？
由于幽王无道，诸侯纷纷叛离。公元前771年，宜臼的外祖父申侯联合犬戎的军队进攻镐京。幽王下令点燃烽烟，但是诸侯受过骗，都不派救兵。犬戎的军队攻下镐京，杀了幽王，掳走了褒姒。
必恭敬止后来演化为毕恭毕敬，也有写作必恭必敬的。
bì gōng bì jìng
1、他毕恭毕敬地将书递给了老师，请求解答两个疑难问题。
2、在爸爸严厉的目光下，小东毕恭毕敬地低下了头。
3、在她们眼里，你一天没有对她们毕恭毕敬，唯命是从的话，你就成了“贱人”。
4、在父亲面前，他一向是毕恭毕敬、低声下气地回应父亲的询问。
5、他毕恭毕敬地把小说放回了正面装有玻璃的书架。
6、他毕恭毕敬地把那帆布包递给我,似乎那包是件圣物.
7、“您是一位艺术家，”她毕恭毕敬地说。
8、他们由男仆毕恭毕敬地送出去.
9、“下士，您去哪里？”骑兵费恩毕恭毕敬地问道。
10、毕恭毕敬地将贴了邮票的寄给自己的信封好口。
11、他们喜欢五星级的宾馆和毕恭毕敬的接待。
12、他总是毕恭毕敬地围着他的上司转.
13、毕恭毕敬是他当客人时的应有权益.
14、南方的妇女娇小可爱,毕恭毕敬,很有礼貌.
15、他毕恭毕敬地走到老板面前请求得到工作。
16、日本的企业文化要求员工对上司毕恭毕敬。
17、锯木工用手碰了碰红便帽，走了过来。他对她毕恭毕敬，服服帖帖，怕得要命。
18、我被毕恭毕敬地迎进出租汽车.
19、他年轻力壮时所有人都对他毕恭毕敬。
20、他喜欢那些能坚持原则、敢于提意见的人,而不喜欢那些毕恭毕敬、惟命是从的人。
21、好的，先生，克拉斯随声附和着，当他往屋外走的时候，他毕恭毕敬地跟在他的后面。