手挽的便舆。高仅及腰，故名。
《南史·张宝积传》：“乘腰舆诣 颖胄 ，举动自若。”《旧唐书·王方庆传》：“ 则天 尝幸 万安山 玉泉寺 ，以山径危悬，欲御腰舆而上。” 宋 欧阳修 《戕竹记》：“家必有小斋闲馆在亏蔽间，宾欲赏，輒腰舆以入。”